Точно не знаю конструкцию сальников полуосей, установленных в корпусе КПП, на А4 (да и на Шкодах в целом), но по опыту замены амортизаторов на других авто могу к вышеизложенному добавить следующее:
дабы предохранить сальник от повреждения, подвяжите полуось к кузову перед тем, как вынимать её из поворотного кулака. После снятия стойки полуось не должна провиснуть под собственным весом (чем меньше изменится её положение относительно коробки, тем лучше).
Последствия повреждения сальника, думаю, всем понятны.
На А5 ФЛ стойка амортизатора и поворотный кулак вообще не единое целое. И, возможно, для замены передних амортизаторов (на А5) вообще не надо полностью снимать стойку. НО это только предположение.
И ещё один момент: ШРУС - шарнир равных угловых Скоростей.